В судьбе Щербакова случай сыграл решающую роль. Он - сын рабочего - "двадцатипятитысячника", направленного партией поднимать сельское хозяйство, не помышлял об актерской профессии. Пережив войну и оккупацию, во время которой семья партийного активиста чудом избежала расправы карателей, он с родителями вернулся в Москву. Отец работал на ЗИЛе, туда же пришел подростком и Петр. Работал в штамповочно-механическом цехе, учился в автомеханическом техникуме. Парень он был озорной, и старшие сестры решили найти ему занятие, отвлекающее от влияния улицы. Так Щербаков оказался в театральном кружке заводского клуба. Сцена для него стала гораздо притягательнее, чем диплом инженера. Но поступать в театральный институт рабочий паренек не думал, пока случайно, гуляя по Москве, не увидел вывеску - ГИТИС имени Луначарского. Словно повинуясь внутреннему зову, Петр вошел в здание и первому встретившемуся педагогу заявил: "Пусть ваши специалисты меня посмотрят. Если для театра не гожусь, так и скажите. Я не Катерина, в Волгу не брошусь!" Как ни странно, комиссия собралась и, поскольку студентов в том году принимали только на режиссерский факультет, Петра Щербакова зачислили сразу на второй актерский курс. Пришлось целый год сдавать экзамены по предметам, которые другие сокурсники "прошли" в первый год обучения. Вместе с ним такую же "двойную" нагрузку несли и два других студента - Борис Владимиров и Вадим Тонков, позже ставшие знаменитыми эстрадными персонажами Вероникой Маврикиевной и Авдотьей Никитишной.
Первые профессиональные шаги на сцене Щербаков сделал в Германии, куда его распределили в театр группы Советских войск. Но с 1958 года он - актер самого прогрессивного и притягательного для интеллигенции того времени театра "Современник". Любую роль он воспринимал с восторгом, перевоплощаясь в своего героя так, что, порой, и узнать его было невозможно. Особенно потрясал Щербаков в спектакле "Без креста", где он играл безногого Киндю. Таких несчастных инвалидов было много в России после войны, и Щербаков, передвигающийся на подставке с колесиками, над которой возвышался обрубком мощный торс и мускулистые руки, был живым воплощением народного страдальца.
А в кино в это время он сыграл Славку Уфимцева в фильме "Добровольцы". Эта роль сделала его знаменитым и любимым уже не только у театральной публики. Так сложилась судьба актера, что играть главных героев не на экране, не на сцене, ему не поручали. Но в любой своей актерской работе Щербаков был заметен и неповторим. "Служебный роман", "Гараж", "Мы из джаза", "Зимний вечер в Гаграх", "Город Зеро", "Любовь с привилегиями" - картины, в которых без него не хватало бы очень важных и ярких красок. Петра Ивановича режиссеры приглашали, зная его умение быть в роли серьезным и в то же время неуловимо придавать герою комедийные черты. Играя важных начальников, бюрократов, партийных чиновников, он умел "оживлять" даже плакатные образы, без малейшей фальши показывал их со всеми типичными "признаками", свойственными людям при власти.
Он знал работу функционера не понаслышке: "Петр был вечный секретарь сначала комсомольских, а потом и партийных организаций: и внутренне, казалось, был рожден для этой роли. Но сколько раздоров, распрей происходило в нем. Мы часто говорили об этой несогласованности его жизни, я видел, что он мучается своей должностью, но терпит, поскольку понимает, что лучше он, потому что добр и мягок к людям, потому что он искренен и справедлив, потому что у него есть честь и совесть, потому что он не делал из своих партийных обязанностей дешевую карьеру..." - писал о Щербакове Вадим Тонков.
Петр Иванович был душой актерских компаний, у него в доме собирались после премьер и он готовил стол, угощал блюдами, приготовленными собственноручно. Его первая жена умерла, оставив сына Андрюшу, и вместе со второй женой Валентиной Ивановной они воспитывали мальчика, восхищая окружающих, как умные и заботливые родители. Андрей поступил в студию МХАТа, учился у Олега Табакова, но со второго курса уехал с друзьями-циркачами в Америку и теперь работает в Бродвейских театрах.
В 1985 году Петр Щербаков перешел из "Современника" во МХАТ. Не мог отказать просьбам Олега Ефремова и Евгения Евстигнеева. Он до конца жизни был верен дружбе и верил в великую силу искусства. Ему исполнилось бы сейчас 75 лет.