Решение о создании крылатых ракет для вооружения перспективных подводных лодок приняли в 1954 году. Тогда же стартовала и разработка двух проектов: ОКБ-52 под руководством Владимира Челомея занялось ракетой П-5, а ОКБ-49 Георгия Бериева - П-10. Оба пытались создать ракету с дальностью полета до 300 километров.
Ракета П-10 предназначалась для вооружения подводных лодок. Поэтому к конструкции предъявляли особые требования - минимальные габариты, чтобы перевозить в контейнере подлодки-носителя. Для этого использовали соответствующую компоновку и складное крыло. Подобные решения применялись и в ракете П-5, но там были другие механизмы раскрытия крыла.
Запускать ракету П-10 должны были при помощи сравнительно сложной пусковой установки, которая включала транспортный контейнер, направляющие и другие устройства. К запуску ракета двигалась на специальной тележке по рельсам.
В первой половине 1956 года были готовы несколько макетов П-10. Запускали их в Крыму. Они падали на некотором расстоянии от установки. Изделия хорошо показали себя, что позволило продолжить работы по проекту.
Испытания второго этапа проводились на полигоне Капустин Яр с применением качающегося стенда, построенного на основе контейнера СМ-49 для ракеты П-5. С 11 марта по 17 мая 1957 года такая система выполнила пять пусков ракет. При первых трех запусках стенд стоял неподвижно, а в двух последних имитировал килевую качку. В ходе этих запусков ракета пролетела 120 километров.
Следующие проверки нового ракетного комплекса должны были осуществляться на специально переоборудованной подводной лодке. Подготовка к этому началась еще в середине 1955 года. Для этого разработали проект подлодки П611.
23 сентября 1957 года подлодка Б-64 в Белом море впервые запустила ракету П-10. Старт прошел успешно, но через 70 секунд начались проблемы с работой некоторых систем. Пролетев 30 километров, ракета упала в море.
Были второй и третий запуски. Сначала ракета преодолела 200 километров, но врезалась в препятствие - сопку и разрушилась, а потом не завершила условное поражение цели.
П-10 так и не дошла до полноценной эксплуатации. Проект с точки зрения сроков выполнения работ опережал П-5, однако отставал по ряду других особенностей, прежде всего по характеристикам. Ракета П-5 конструктора Владимира Челомея при схожих летных данных была немного меньше, легче, а также стартовала прямо из транспортного контейнера.
Поэтому 31 декабря 1957 года Совмин СССР приостановил работы по ракете П-10. Предпочтение отдали П-5. Вскоре после этого подлодка Б-64 вновь отправилась на перестройку по проекту 611, а дальнейшую разработку носителей П-10 отменили.