Первоначальная аббревиатура этого вида войск выглядела так: войска ПРО и ПКО. Необходимость их появления была продиктована новой военной угрозой, а именно - принятием на вооружение странами вероятного противника баллистических ракет дальнего радиуса действия. Традиционными средствами противовоздушной обороны (зенитными орудиями) сбить их было практически невозможно. Требовались "противоракеты" или же устройства с высокой скорострельностью - гораздо выше, чем у пулемета. Постепенно появилось и то, и другое.
Но главное было не в орудиях противоракетной борьбы. Нужна была система, которая накрыла бы невидимым куполом всю территорию огромной страны. Конечно, это требовало немыслимых затрат, но в 1960-х годах руководство СССР посчитало, что средства найти можно.
Собственно система ПРО и ПКО планировалась как территориальная сеть объектов, объединенных единым командно-техническим управлением. В нее должны были войти радиолокационные средства предварительного оповещения (РЛСПО) на дальних расстояниях, зенитно-ракетные комплексы (ЗРК), электронные средства коммутации элементов системы, а также средства обеспечения непрерывного боевого дежурства.
Разработкой системы ПРО и ПКО в соответствии со специальным постановлением ЦК КПСС и Совмина СССР занялось КБ-1 во главе с главным конструктором Григорием Кисунько.
Идея созданием войск ПРО и ПКО состояла еще и в том, что при обнаружении ракетной опасности первым делом об этом должны были поставить в известность руководство страны, а также Генштаб и штабы родов войск Советской Армии. Ибо решение о реагировании имели право принимать только первые лица государства. Разумеется, после консультации с военными. Все это касалось и потенциальной угрозы из космоса.
Первые шаги к созданию "купола" были проделаны в 1961 году, когда была успешно испытана система перехвата баллистических ракет. Она получила название система "А". Технически ее существование обеспечили противоракеты В-1000. Они практически гарантированно сбивали боевые блоки баллистических ракет средней дальности Р-12. Испытания системы "А" прошли на специально построенном полигоне Сары-Шаган вблизи озера Балхаш в Казахстане. Государственная комиссия осталась довольна результатами.
После этого при всеобъемлющей поддержке руководства СССР, позволившей объединить ради решения общей задачи многочисленные научные институты, конструкторские бюро и предприятия, внедрение системы ПРО и ПКО пошло ускоренными темпами.
Это позволило к 1967 году создать эффективную защиту всей территории СССР и основать новый род войск. Инициатива по его выделению из ПВО принадлежит маршалу Советского Союза Павлу Батицкому. Он поручил подготовить текст постановление ЦК КПСС и Совета Министров "Об интеграции систем ПРН, ПРО, ККП, ПКО..." в войска ПРО и ПКО.
К слову, постановление было секретным. На его основе 30 марта 1967 года и появилась директива Генерального штаба ВС СССР, которая предписывала создать в составе главного командования войск ПВО Управление командующего войсками противоракетной и противокосмической обороны.
Первым командующим этими войсками в мае 1967 года был назначен генерал-лейтенант артиллерии Юрий Вотинцев. В названной должности он работал до 1986 года.
С обозначением ПРО и ПКО эти войска существовали до 1992 года. Сейчас, после всех военных реформ, они являются частью Воздушно-космических сил (ВКС) Российской Федерации.