О смерти артиста стало известно из некролога, размещенного на сайте похоронного дома Laughlin Service в Хантсвилле. Причина не указана.
Родившийся в Аннистоне в 1935 году, Пенни три десятилетия был профессором английского языка, в основном преподавая поэзию и прозу в Алабамском университете в Бирмингеме. В 80-х Боб нашел подработку, снимаясь в телевизионной рекламе местного универмага, увлекся, ушел из университета в 1990-м и погрузился в актерство. Когда Пенни не снимался, то принимал участие в театральных постановках.