Рубцов родился 25 мая 1955 года. В 1972-м получил мастера спорта по акробатике. В цирке - с 1975 года. Работал в ансамбле "Черемош". Ставил номера со своей женой Татьяной. Среди них - "Акробаты с подкидными досками" и "Фристайл" - с акробатами на горных лыжах. Его номер "Акробаты на дорожке" входит в репертуар Московского цирка Никулина с 2008 года.
Рубцов - лауреат международного циркового конкурса в Монте-Карло в 1993-м.
Сын Сергея и Татьяны Рубцовых, Максим, - акробат и жонглёр.