Беленький родился 9 января 1950 года в Москве. Сразу после окончания ВГИК в 1971-м связал свою жизнь с "Мосфильмом". И тогда же, в 1971-м, на съемках картины "Сибириада" Кончаловского Григорий Романович был оператором параллельной съемочной группы.
После много работал с Аллой Суриковой, проявив себя "мастером, владеющим широким диапазоном изобразительных средств". Снял ленты "Будьте моим мужем", "Дети понедельника", "Хочу в тюрьму", "Любовь и сакс" и, конечно, "Человека с бульвара Капуцинов".
Беленький снял советско-венгерский проект "Загадка Кальмана", "Старых кляч" Эльдара Рязанова, "Беспредел", ромком с Догилевой и Богатыревым "Нежданно-негаданно", "Шанс" по Киру Булычеву, снимал сериалы "Леди Босс", "Мужская работа", "Сыщики", "Закон и порядок", десятки других.
Самостоятельный дебют - детская лента Геннадия Шумского 1979 года "Прилетят марсиане в осеннюю ночь".
В некрологе отмечено, что работы Беленького это - "высокая изобразительная культура, точное ощущение стилистики фильма". По отзывам коллег, Беленький был человеком, которого отличали профессиональной надежностью и преданностью делу и товарищам.
Прощание с артистом состоится 30 сентября в 12:30 в храме Александра Невского, улица Лобачевского, дом 23.