Элеонора Илларионовна Лапицкая родилась 25 июня 1939 года. Окончила Театральную студию при Читинском драматическом театре, после чего работала в Читинском театре, Липецком театре драмы имени Льва Толстого, в Брянском театре драмы.
С 1968-го - актриса Московского театра имени Гоголя. Сыграла мадам Менар в постановке "Женщин похищать опасно" и мать Емели в спектакле "По щучьему велению".
На экране впервые появилась в 1970-м, сыграв тренера Лену Глазунову в драме с Янковским "Расплата". Далее - "Машенька" с Борисом Чирковым и Леонидом Кулагиным - своим мужем, "Долгое прощание" по Трифонову, сериал "Тотализатор".
Элеонора Илларионовна - вторая жена актера и режиссера Леонида Кулагина, народного артиста РФ, они познакомились, когда оба работали в липецком театре, согласно информации из открытых источников. Пара была вместе с 1964 года.