Зайцев родился 20 сентября 1924 года. Окончил операторский факультет ВГИКа в 1955-м, после чего работал на киностудии "Мосфильм".
Заслуженный деятель искусств РФ, лауреат Государственной премии РСФСР имени Братьев Васильевых - за операторскую работу в фильме "Мужики!"
За камерой - с начала 1960-х: "Взрослые дети", "Третий тайм", "Мимо окон идут поезда", "Вас вызывает Таймыр", "Особых примет нет" - экранизация части романа Юлиана Семенова "Горение", другие картины.
Сергей Алексеевич скончался на 101-м году жизни, сообщил портал "Кино-театр.ру".