Понятно, что и роботу требуется непрерывно корректировать положение пальцев и их усилие. Задача суперсложнейшая, но созданная китайскими учеными роботизированная кисть демонстрирует такое удивительное мастерство.
Машина предварительно прошла серьезное обучение у китайских мастеров такой вышивки. Одним из ключевых этапов этих уроков стало разделение исходной шелковой нити на 16 более тонких волокон. Робот использовал один палец для разделения волокон, тогда как остальные поддерживали необходимое натяжение. Вдевание нити в иглу и выполнение стежков требовали еще более точного контроля положения, усилия и согласованности движений пальцев.
Созданная авторами роботизированная кисть очень напоминает человеческую, весит она 630 граммов. В ней электродвигатели соединены непосредственно с суставами, без сухожилий или промежуточных передаточных механизмов. Кисть способна стабильно удерживать груз массой до трех килограммов, а кратковременно поднимать - до восьми килограммов.
Для повышенной чувствительности на кончике каждого пальца установлен визуальный датчик, который определяет изменения деформации контактной поверхности. Такие датчики способны измерять усилие в трех измерениях и фиксировать деформации размером всего от 0,08 миллиметра. В ладонь кисти встроен датчик контакта с 300 точками измерения.
Робот удачно прошел все тесты, продемонстрировав, как он умеет непрерывно корректировать усилие и положение пальцев. Этот подход отличается от систем, предназначенных прежде всего для повторяющихся промышленных операций, где объекты и движения обычно более предсказуемы.
Авторы уверены, что у этого искусного робота хорошее будущее и у него будут самые разные сферы применения.