Начало 1950-х годов - время жесткого противостояния сверхдержав. Холодная война набирала обороты, вдобавок к этому случилась и самая настоящая война в Корее. Воздушные бои советских и американских асов показали, что обе стороны отступать от своих интересов не собираются. Вместе с тем прямое военное столкновение с США грозило Советскому Союзу массированным ядерным ударом. Американцы располагали большим количеством стратегических бомбардировщиков, которые могли атаковать как с аэродромов внутри страны, так и с авиабаз в Европе. СССР на тот момент имел на вооружении бомбардировщики Ту-4 и Ту-16, но они не были межконтинентальными. Как не существовало еще и ракет соответствующей дальности. Поэтому и было принято решение сделать ставку на подводный флот.
В январе 1954 года вышло постановление ЦК КПСС и Совета Министров СССР "О проведении проектно-экспериментальных работ по вооружению подводных лодок баллистическими ракетами дальнего действия и разработке на базе этих работ технического проекта большой подводной лодки с реактивным вооружением". Создание новой ракеты - Р-11ФМ - было поручено коллективу Сергея Королева, одновременно с этим разрабатывался и носитель - модифицированная подлодка проекта В-611.
Уже осенью того же года состоялись первые испытательные пуски на полигоне Капустин Яр - с неподвижного стенда, внешне напоминавшего субмарину. Весной-летом 1955 года прошли еще 11 пусков, но уже с качающегося стенда, тем самым имитировалась морская качка силой в четыре балла. За подъем ракеты на верхний срез шахты и ее удержание при качке и во время старта отвечал также специально разработанный в рамках проекта пусковой комплекс Д-1. Цели достигли девять ракет, что было признано удовлетворительным результатом.
Под пуск ракет на Севмаше была модернизирована большая дизельная торпедная подводная лодка "Б-67" (могла нести две ракеты). Ночью с 14 на 15 сентября в обстановке строжайшей секретности на нее загрузили ракету, а сам исторический пуск состоялся 16 сентября в 17:32 в Белом море. Ракета, максимальная дальность которой составляла 150 километров, была запущена из надводного положения. Примечательно, что Сергей Королев в этот момент также присутствовал на подводной лодке - конструктор хотел лично проверить, как его детище будет вести себя в реальных условиях. В итоге пуск был признан успешным, а само это событие определило дальнейший вектор развития подводного флота СССР.