Предшественниками ракеты средней дальности "Орешник" были могучие "Пионеры"
Самыми совершенными из них являлись подвижные грунтовые твердотопливные "Пионеры", известные также как РСД-10 или SS-20 Saber ("Сабля"), которые относились к третьему поколению.
Первоначальная версия заступила на боевое дежурство в 1976 году. Ее максимальная дальность составила 5000 км. Устанавливались два типа головных частей: моноблочная термоядерная мощностью в одну мегатонну в тротиловом эквиваленте и три боеголовки индивидуального наведения в 150 килотонн. Стартовый вес - 37000 кг.
Пусковая установка была выполнена на базе МАЗ-547В (12х12). Мощность двигателя составляла 650 л.с. Максимальная скорость - 40 км/ч. Всего к 1986 году была развернута 441 пусковая установка.
В 1981 году на вооружение приняли модернизированный "Пионер-УТТХ", имевший возросшую точность и повышенную до 5500 км дальность.
В 1985 году начались испытания "Пионера-3", который специалисты стали относить к четвертому поколению. На нем предусматривалось как применение трех блоков индивидуального наведения, так и одной головной части. Причем в последнем варианте дальность полета составляла уже 7500 км. Все работы по нему были прекращены в 1988 году.
Всего было выпущено 650 ракет разных типов. Они были уничтожены в рамках Договора о ракетах средней и меньшей дальности.