В 1476 году великий князь Иван III, старший сын Василия II Темного, перестал платить дань Орде, а в 1480 году отказался признать и зависимость Руси от нее. Тогда хан Ахмат в июне этого же года выступил в поход со своим стотысячным войском. Он надеялся на помощь своего союзника - польского короля и великого князя литовского Казимира IV. Но тот не смог оказать поддержку, так как в Литве началась междоусобица, а на владения напал крымский хан Менгли-Гирей - союзник московского князя.
Тогда хан решил вторгнуться на русскую землю через реку Угру. Войска Ахмата вышли к переправам на Угре 6-8 октября 1480 года и развернули военные действия сразу в нескольких местах. Противников разделяла только река. Сражение началось днем 8 октября и продолжалось по всей линии обороны почти четверо суток. После нескольких неудачных попыток форсировать Угру, войска хана Ахмата отступили. Но они по-прежнему были дееспособны.
28 октября 1480 года великий князь решил сосредоточить войска у Боровска, чтобы там дать сражение. Эта территория была очень удобна для решающего сражения в том случае, если Ахмат все же решится перейти через Угру. Город располагался на правом берегу Протвы, на холмах с хорошим обзором. Такой обзор не позволил бы Ахмату полностью использовать свою главную ударную силу - многочисленную конницу.
Однако Ахмат не предпринял новую попытку перейти Угру и вступить в сражение, а 6 ноября начал отступать от русских рубежей. Маршрут отступления Ахмата проходил через города Мценск, Серенск и далее в Орду. Один из сыновей Ахмата захотел разорить русские волости на правом берегу Оки. Как пишет летописец, захвачены были два сельца в районе Алексина. Но Иван III приказал своим братьям выступить навстречу неприятелю. Сын хана отступил, узнав о приближении княжеских дружин. Вскоре и сам Ахмат погиб: его спящим зарезал соперник - сибирский хан Ивак. Большая Орда начала распадаться, расхищенная соседними ханствами.
Стояние на Угре положило конец монголо-татарскому игу. Русь стала окончательно независимой. Великий князь Иван III возвратился в Москву, где его торжественно встречали жители города.
В Калужской области у моста через реку в 1980 году поставили памятник Великому стоянию на Угре. А во Владимирском скиту Калужской Свято-Тихоновой пустыни в 2014 году открыли музей-диораму "Великое Стояние на реке Угре". Этот музей находится как раз на той земле, которая в 1480 году была занята войсками, участвовавшими в Великом стоянии на Угре.