Работы над ним начались в 1947 году в конструкторском бюро Горьковского автомобильного завода. При создании широко использовались узлы и агрегаты известного вездехода ГАЗ-63.
"Сороковой", он же Объект 141, был достаточно компактной машиной: длина - 5004 мм, ширина - 1900 мм, а высота - 1876 мм. Боевая масса составляла 5300 кг.
Мощность карбюраторного двигателя ГАЗ-40 - 78 л.с. Максимальная скорость по шоссе - 79 км/ч. Запас хода по топливу - 480 км.
При экипаже в два человека перевозилось еще 8 мотострелков. В качестве вооружения применялся 7,62-мм пулемет СГМБ с боекомплектом 1250 патронов. Максимальная толщина бронирования - 10 мм.
На его базе была создана модификация со спаренной 14,5-мм зенитной установкой ЗТПУ-2, а также вариант, способный двигаться по железной дороге.
БТР-40 участвовал в многочисленных войнах и вооруженных конфликтах. Во Вьетнаме появилась необычная модификация, оснащенная авиационными ракетами К-13 с инфракрасной головкой самонаведения. Она была предназначена для борьбы с воздушными целями.
На Ближнем Востоке бронетранспортер использовался в арабских армиях, а также, после захвата израильтянами, в виде трофеев.
В настоящее время БТР-40 продолжают служить в более чем десятке стран. В Индонезии, например, их модернизировали, установив дизельный двигатель, башню с вооружением и доработав бронированный корпус.